日本工業大学 NIPPON INSTITUTE OF TECHNOLOGY

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学部・大学院

教員紹介創造システム工学科Innovative Systems Engineering

教授/浦川 禎之ロボット制御研究室[メカトロニクス制御]
  • URAKAWA, Yoshiyuki
教授/浦川 禎之
プロフィール
  • 昭和35年3月生まれ
    昭和58年3月 東京大学工学部計数工学科卒業
    ソニー(株)においてディジタル磁気記録信号処理、産業用ロボットの高速高精度制御、光ディスクドライブのサーボ制御技術、スマートフォン向けカメラモジュールでのレンズ位置制御技術などの研究開発に従事。
    趣味:音楽鑑賞、楽器演奏、スキーなど。

専門

制御理論、ディジタル信号処理、電気工学

研究テーマ

ディジタル制御における制御パラメータ設計
高速高精度サーボ制御技術

社会的活動

電気学会精密サーボ委員会委員(平成15年1月~現在)
電気学会モーションコントロール委員会委員(平成25年11月~現在)
機械学会メカニクス分科会委員(平成24年5月~現在)

メッセージ

サーボ制御技術は今まで産業用ロボットや情報機器などの専門領域で用いられてきましたが、これからは介護ロボットやホームロボットなど身近な分野でも広く用いられるようになります。これに合わせ、従来の高速高精度位置決めだけでなく人と共存できる柔軟な制御や、ドローン、セグウェイなどの不安定系の安定化制御も広く用いられるようになると考えています。ロボット制御研究室では、このようなサーボ制御技術をより高度に、そしてより使いやすくすることを目標に研究活動を行っていきます。

研究概要

ロボット制御研究室では、広く用いられているPID制御などの固定構成の制御器をディジタル制御で実現した時のパラメータ決定法(限定極配置法)を提案し、これを応用して各種サーボ制御システムの性能限界を探り高性能化を検討しています。合わせて、簡便なパラメータ決定法についても検討を進めていきます。具体的には柔軟ロボットや倒立2輪台車などの制御方式の検討およびシステムの製作検討を行なっています。