次世代ロボット研究室

中里 裕一 教授

Laboratory

研究室紹介

次世代ロボットの研究・開発

本研究室では次世代のロボットを「人間の居住する空間内で、人間と協調しながらタスク(作業)が行えるロボット」と位置づけ、次世代ロボットの開発・研究をしています。そのため、次世代のロボットに求められる能力を、①人間と同じような大きさや質量・スケール感を有する事、②人間と同じような機構や移動形態を有する事、③人間に危害を加えない安全機構・材質の開発、④人間と協調して作業を行うためのシステムの検討、⑤人間に親しみや親近感を抱かせるデザインの考察、などを研究テーマにしています。機能的に見ると、i)医療・福祉ロボット、ii)災害救助ロボット、iii)教育・サービス分野用ロボットの開発が中心になります。

研究室のモットーは「とにかく経験しろ」です。相対性理論で有名なアルベルト・アインシュタイン博士は「何かを学ぶためには、自分で体験する以上にいい方法はない」と言っています。同様に数学教育者セイモア・パパート博士は「知識は理解の一部にすぎない。本物の理解は実際の経験によって得られる」としています。ロボットは実際に作って動かすところまで指導するよう心がけています。我々はまず経験をすべきです。失敗を恐れず、未知の領域に乗り出す勇気を持って、一緒に冒険をしませんか?

主な研究紹介

教育用ヒューマノイドロボット

ロボット工学をトータルに理解するためにはヒューマノイドロボットのような具体的なロボットの活用が有効です。そのため、内骨格構造を持ち、取り付ける外装によってロボットの雰囲気やイメージを容易に変えることが出来るロボットの提案を行いました。デザイン性などに定評のある外部企業と共同開発を行うことで、魅力的な外観を持つヒューマノイドロボットが実現できました。秀逸なデザインセンスが評価され、フジテレビの連続テレビドラマなどにも出演しています。

認知症抑制のためのクマのぬいぐるみロボット

認知症改善効果が見込まれる「アニマルセラピー」をロボットで代行する研究が各研究機関で提案されて久しい。しかし、飽きられやすいなどの欠点が指摘され、決定的な解決策をまだ見ていません。本ロボットは、二足歩行するクマのぬいぐるみを作製し「アニマルセラピー」と「回想療法」を兼ね備えたロボットの開発を行い、介護現場におけるロボット技術の活用を目指しています。

ぜん動運動型能動カテーテルの開発

本研究ではカテーテルの手術をロボット技術により自動化し,血管内を走行するマイクロロボットの開発を行っている。 このシステムはミミズのぜん動運動の動作原理を応用し、流体の圧送により2つのバルーンを交互に膨張・収縮させることで移動する。膨張時には大きな面積で管内壁と接触するため、移動や保持に必要な摩擦力が充分確保できるものと考えられる。また、水圧の伝達媒体に生理食塩水を用いているため、万が一体内で破損となった場合でも漏電の心配はなく,、電動式のものと比較して安全性が高い。